NVIDIA Isaac GR00T N1.7
英伟达 · 该版本 2026-08-14 · vla轨
7 项能力里 6 项支持、0 项不支持、1 项官方没说
逐项能力
Open Weights
开源权重
⚠️ 不是标准开源协议。权重公开、条款是英伟达自己那份，商用前必须自己读 —— 和 OpenVLA 的 MIT、X-VLA 的 Apache-2.0 不是一回事。
NVIDIA/Isaac-GR00T 官方仓库官方来源核验版本 N1.7核验于 2026-08-14机器录入
Cross-embodiment
跨本体
这一卷跨本体做得最明码标价的一支：哪些本体开箱可用、哪些要先微调，官方列成了两张表。⚠️ 这份清单不在 README，在 `getting_started/policy.md` —— README 只写「see the Policy API Guide」。
NVIDIA/Isaac-GR00T 官方文档 · Policy API（本体标签清单）官方来源核验版本 N1.7核验于 2026-08-14机器录入
Zero-shot inference
零样本可用
✅ 但边界很硬：只有预训练标签那几种本体能零样本跑，后训练标签（`LIBERO_PANDA`、`UNITREE_G1_SONIC` 等）拿基座模型跑会直接报错。「能零样本」不等于「对你的机器人能零样本」。
NVIDIA/Isaac-GR00T 官方文档 · Policy API（本体标签清单）官方来源核验版本 N1.7核验于 2026-08-14机器录入
Fine-tuning path
微调路径
NVIDIA/Isaac-GR00T 官方仓库官方来源核验版本 N1.7核验于 2026-08-14机器录入
Dataset format
数据格式
NVIDIA/Isaac-GR00T 官方仓库官方来源核验版本 N1.7核验于 2026-08-14机器录入
Edge deployment
边缘部署
Framework choice
框架可换
读了 README 全文与 `getting_started/policy.md`：只有 PyTorch 一套实现，没有看到第二种框架，也没有一句话说不支持。所以是 ⬜ 不是 ❌ —— 官方没表态。对照 openpi 是明确给了 JAX 与 PyTorch 两套。 （2026-09-19 收件箱里有一条「提供 pytorch 与 tensorrt 两种推理模式」想落这一格 —— TensorRT 是部署运行时，不是第二套框架实现，这条轴的判据是 openpi 那种 JAX / PyTorch 两套。那句话已记在 e-edge 上。）
无来源 —— 这一格是「查了没找到」，不是「我们没查」核验版本 N1.7核验于 2026-08-14机器录入