框架可换Framework choice
跑得起 · 待核
openpi 同时给 JAX 与 PyTorch 两套实现各家叫法：pytorch · jax · 框架同一件事，各家名字不同。我们自己就因为按字面去搜而误判过 —— Kling 管角色参考叫 Element、LTX 叫 Ingredients，按 Character Reference 去找会一无所获， 然后把「没找到」写成「官方没说」。
vla：谁实现了
艾伦人工智能研究所
MolmoAct2
模型卡没提框架选择；代码在 `allenai/molmoact2`，还没读到那一层。这是「还没读」，不是「读完没找到」 —— 两者要分清。
无来源 —— 这一格是「查了没找到」，不是「我们没查」核验版本 MolmoAct2核验于 2026-08-14机器录入
Physical Intelligence
π（Physical Intelligence） π₀.₅
这一卷唯一一支同时给 JAX 与 PyTorch 两套实现的。原生是 JAX（训练时要调 `XLA_PYTHON_CLIENT_MEM_FRACTION`），PyTorch 是后加的一层。
Physical-Intelligence/openpi 官方仓库官方来源核验版本 π₀.₅核验于 2026-08-14机器录入
英伟达
NVIDIA Isaac GR00T N1.7
读了 README 全文与 `getting_started/policy.md`：只有 PyTorch 一套实现，没有看到第二种框架，也没有一句话说不支持。所以是 ⬜ 不是 ❌ —— 官方没表态。对照 openpi 是明确给了 JAX 与 PyTorch 两套。 （2026-09-19 收件箱里有一条「提供 pytorch 与 tensorrt 两种推理模式」想落这一格 —— TensorRT 是部署运行时，不是第二套框架实现，这条轴的判据是 openpi 那种 JAX / PyTorch 两套。那句话已记在 e-edge 上。）
无来源 —— 这一格是「查了没找到」，不是「我们没查」核验版本 N1.7核验于 2026-08-14机器录入
OpenVLA 团队
OpenVLA 7B
仓库通篇是 PyTorch（FSDP + Flash-Attention），没有第二套实现，也没说不做。
无来源 —— 这一格是「查了没找到」，不是「我们没查」核验版本 7B核验于 2026-08-14机器录入
Hugging Face
SmolVLA base
官方 smolvla_base 模型卡给出 torch 推理和 loss.backward 训练示例，确认 PyTorch。
Hugging Face 官方 · SmolVLA 模型卡官方来源核验版本 base核验于 2026-10-10机器录入
Figure
Helix
官方页不涉及框架。⚠️ 这一整行的 ⬜ 是另一种性质：不是「官方没说」，是这类事实在闭源模型身上不以文档形式存在。Helix 只有一页 16k 的发布叙述，没有权重、没有 API —— 它是这一卷可核验度最低的一类。规则十五的边界三专门说了这件事。
无来源 —— 这一格是「查了没找到」，不是「我们没查」核验版本 Helix核验于 2026-08-14机器录入
上海人工智能实验室
InternVLA A1.5
⚠️ 整行未核。 魔搭上四个仓（`-base` / `-Libero` / `-RoboTwin` / `-DOMINO`）都只有权重与配置，没有模型卡正文 —— 这一行的 ⬜ 是「我们还没读到一份讲能力的官方页」，不是「读完没找到」。两者性质不同，按规则十四必须写清楚。⚠️ 连「开源权重」这一格都没填：权重确实公开着，但这一卷的许可差异极大（MIT / Apache-2.0 / NVIDIA 自家条款都有），没读到许可就不填 ✅。
无来源 —— 这一格是「查了没找到」，不是「我们没查」核验版本 A1.5核验于 2026-08-14机器录入
腾讯
混元具身 0.5
⚠️ 整行未核。 魔搭上两个仓都是跟着基准 / 采集平台走的档（RoboTwin、UMI），没看到通用基座档，也没有模型卡正文 —— 这一行的 ⬜ 是「我们还没读到一份讲能力的官方页」，不是「读完没找到」。两者性质不同，按规则十四必须写清楚。⚠️ 连「开源权重」这一格都没填：权重确实公开着，但这一卷的许可差异极大（MIT / Apache-2.0 / NVIDIA 自家条款都有），没读到许可就不填 ✅。
无来源 —— 这一格是「查了没找到」，不是「我们没查」核验版本 0.5核验于 2026-08-14机器录入
小米
Xiaomi Robotics 1
⚠️ 整行未核。 HF 与魔搭都有，但模型卡只有 2k，内容是「这是 RoboCasa365 评测用的检查点，含权重、自定义 Transformers 代码、分词器与动作归一化统计」 —— 这一行的 ⬜ 是「我们还没读到一份讲能力的官方页」，不是「读完没找到」。两者性质不同，按规则十四必须写清楚。⚠️ 连「开源权重」这一格都没填：权重确实公开着，但这一卷的许可差异极大（MIT / Apache-2.0 / NVIDIA 自家条款都有），没读到许可就不填 ✅。
无来源 —— 这一格是「查了没找到」，不是「我们没查」核验版本 1核验于 2026-08-14机器录入