零样本可用Zero-shot inference
拿得到 · 待核
GR00T 官方把 `Zero-Shot Inference (Base Model)` 与 `Finetuned Inference` 分列两节 —— 厂商自己认为这是要单独说明的一件事各家叫法：zero-shot · 开箱即用 · 不微调同一件事，各家名字不同。我们自己就因为按字面去搜而误判过 —— Kling 管角色参考叫 Element、LTX 叫 Ingredients，按 Character Reference 去找会一无所获， 然后把「没找到」写成「官方没说」。
vla：谁实现了
艾伦人工智能研究所
MolmoAct2
🎯 这一卷第一个够格判 ❌ 的格子，而且它值得单独说。 具身智能这一卷最难的就是找到「官方明确说不能」的句子 —— 厂商通常只说自己能做什么。Ai2 这句是主动划的边界：不是我们推断它零样本不行，是它自己说的。对照 SmolVLA 只说「建议拿去微调」，那句不够判 ❌。
Ai2 官方 · MolmoAct2 模型卡官方来源核验版本 MolmoAct2核验于 2026-08-14机器录入
Physical Intelligence
π（Physical Intelligence） π₀.₅
Physical-Intelligence/openpi 官方仓库官方来源核验版本 π₀.₅核验于 2026-08-14机器录入
英伟达
NVIDIA Isaac GR00T N1.7
✅ 但边界很硬：只有预训练标签那几种本体能零样本跑，后训练标签（`LIBERO_PANDA`、`UNITREE_G1_SONIC` 等）拿基座模型跑会直接报错。「能零样本」不等于「对你的机器人能零样本」。
NVIDIA/Isaac-GR00T 官方文档 · Policy API（本体标签清单）官方来源核验版本 N1.7核验于 2026-08-14机器录入
OpenVLA 团队
OpenVLA 7B
⚠️ 证据强度弱于 GR00T：这是一句总括的自述，没有像 GR00T 那样列出「哪些本体开箱可用、哪些必须先微调」。同样是 ✅，可复现程度差一截。
openvla/openvla 官方仓库与模型卡官方来源核验版本 7B核验于 2026-08-14机器录入
Hugging Face
SmolVLA base
⚠️ 差一点判成 ❌。 模型卡写「Intended use: Base model to fine tune on your specific use case」—— 官方说它的用途是拿去微调，但没有说不能直接跑。对照 MolmoAct2 是明写「rather than as a ready-to-run policy」，那句才够判 ❌。「建议你微调」和「不微调不行」是两件事。
无来源 —— 这一格是「查了没找到」，不是「我们没查」核验版本 base核验于 2026-08-14机器录入
Figure
Helix
上海人工智能实验室
InternVLA A1.5
⚠️ 整行未核。 魔搭上四个仓（`-base` / `-Libero` / `-RoboTwin` / `-DOMINO`）都只有权重与配置，没有模型卡正文 —— 这一行的 ⬜ 是「我们还没读到一份讲能力的官方页」，不是「读完没找到」。两者性质不同，按规则十四必须写清楚。⚠️ 连「开源权重」这一格都没填：权重确实公开着，但这一卷的许可差异极大（MIT / Apache-2.0 / NVIDIA 自家条款都有），没读到许可就不填 ✅。
无来源 —— 这一格是「查了没找到」，不是「我们没查」核验版本 A1.5核验于 2026-08-14机器录入
腾讯
混元具身 0.5
⚠️ 整行未核。 魔搭上两个仓都是跟着基准 / 采集平台走的档（RoboTwin、UMI），没看到通用基座档，也没有模型卡正文 —— 这一行的 ⬜ 是「我们还没读到一份讲能力的官方页」，不是「读完没找到」。两者性质不同，按规则十四必须写清楚。⚠️ 连「开源权重」这一格都没填：权重确实公开着，但这一卷的许可差异极大（MIT / Apache-2.0 / NVIDIA 自家条款都有），没读到许可就不填 ✅。
无来源 —— 这一格是「查了没找到」，不是「我们没查」核验版本 0.5核验于 2026-08-14机器录入
小米
Xiaomi Robotics 1
⚠️ 整行未核。 HF 与魔搭都有，但模型卡只有 2k，内容是「这是 RoboCasa365 评测用的检查点，含权重、自定义 Transformers 代码、分词器与动作归一化统计」 —— 这一行的 ⬜ 是「我们还没读到一份讲能力的官方页」，不是「读完没找到」。两者性质不同，按规则十四必须写清楚。⚠️ 连「开源权重」这一格都没填：权重确实公开着，但这一卷的许可差异极大（MIT / Apache-2.0 / NVIDIA 自家条款都有），没读到许可就不填 ✅。
无来源 —— 这一格是「查了没找到」，不是「我们没查」核验版本 1核验于 2026-08-14机器录入