数据格式Dataset format
跑得起 · 待核
openpi「Convert your data to a LeRobot dataset」；OpenVLA「arbitrary datasets in RLDS format」各家叫法：lerobot · rlds · 数据格式同一件事，各家名字不同。我们自己就因为按字面去搜而误判过 —— Kling 管角色参考叫 Element、LTX 叫 Ingredients，按 Character Reference 去找会一无所获， 然后把「没找到」写成「官方没说」。
vla：谁实现了
艾伦人工智能研究所
MolmoAct2
模型卡提到 `norm_stats.json` 归一化元数据，但没写吃哪种数据格式。同族有一个 `MolmoAct2-LIBERO-LeRobot` 档，名字里带 LeRobot —— 但那是某一个档的名字，不足以判整条产品线，按规则十四那条教训不据此外推。
无来源 —— 这一格是「查了没找到」，不是「我们没查」核验版本 MolmoAct2核验于 2026-08-14机器录入
Physical Intelligence
π（Physical Intelligence） π₀.₅
Physical-Intelligence/openpi 官方仓库官方来源核验版本 π₀.₅核验于 2026-08-14机器录入
英伟达
NVIDIA Isaac GR00T N1.7
NVIDIA/Isaac-GR00T 官方仓库官方来源核验版本 N1.7核验于 2026-08-14机器录入
OpenVLA 团队
OpenVLA 7B
⚠️ 和别家不通：这一卷主流是 LeRobot 格式，OpenVLA 走 RLDS。要混用得先转换 —— 这正是「数据格式」该单列一根轴的原因。🔧 2026-08-15 改了署名的源。 原来署 `openvla-gh`（HF 模型卡），但这句话在仓库 README 里 —— 模型卡上没有。`requote.mjs` 照出来的，同一个 id 原本代表了两个页面。
openvla/openvla 官方仓库 README官方来源核验版本 7B核验于 2026-08-14机器录入
Hugging Face
SmolVLA base
Hugging Face 官方 · SmolVLA 模型卡官方来源核验版本 base核验于 2026-08-14机器录入
Figure
Helix
官方页不涉及数据格式。⚠️ 这一整行的 ⬜ 是另一种性质：不是「官方没说」，是这类事实在闭源模型身上不以文档形式存在。Helix 只有一页 16k 的发布叙述，没有权重、没有 API —— 它是这一卷可核验度最低的一类。规则十五的边界三专门说了这件事。
无来源 —— 这一格是「查了没找到」，不是「我们没查」核验版本 Helix核验于 2026-08-14机器录入
上海人工智能实验室
InternVLA A1.5
⚠️ 整行未核。 魔搭上四个仓（`-base` / `-Libero` / `-RoboTwin` / `-DOMINO`）都只有权重与配置，没有模型卡正文 —— 这一行的 ⬜ 是「我们还没读到一份讲能力的官方页」，不是「读完没找到」。两者性质不同，按规则十四必须写清楚。⚠️ 连「开源权重」这一格都没填：权重确实公开着，但这一卷的许可差异极大（MIT / Apache-2.0 / NVIDIA 自家条款都有），没读到许可就不填 ✅。
无来源 —— 这一格是「查了没找到」，不是「我们没查」核验版本 A1.5核验于 2026-08-14机器录入
腾讯
混元具身 0.5
⚠️ 整行未核。 魔搭上两个仓都是跟着基准 / 采集平台走的档（RoboTwin、UMI），没看到通用基座档，也没有模型卡正文 —— 这一行的 ⬜ 是「我们还没读到一份讲能力的官方页」，不是「读完没找到」。两者性质不同，按规则十四必须写清楚。⚠️ 连「开源权重」这一格都没填：权重确实公开着，但这一卷的许可差异极大（MIT / Apache-2.0 / NVIDIA 自家条款都有），没读到许可就不填 ✅。
无来源 —— 这一格是「查了没找到」，不是「我们没查」核验版本 0.5核验于 2026-08-14机器录入
小米
Xiaomi Robotics 1
⚠️ 整行未核。 HF 与魔搭都有，但模型卡只有 2k，内容是「这是 RoboCasa365 评测用的检查点，含权重、自定义 Transformers 代码、分词器与动作归一化统计」 —— 这一行的 ⬜ 是「我们还没读到一份讲能力的官方页」，不是「读完没找到」。两者性质不同，按规则十四必须写清楚。⚠️ 连「开源权重」这一格都没填：权重确实公开着，但这一卷的许可差异极大（MIT / Apache-2.0 / NVIDIA 自家条款都有），没读到许可就不填 ✅。
无来源 —— 这一格是「查了没找到」，不是「我们没查」核验版本 1核验于 2026-08-14机器录入