跨本体Cross-embodiment
拿得到 · 待核
GR00T 的 `--embodiment-tag`；X-VLA 标题里就写着 Cross-Embodiment各家叫法：embodiment tag · cross-embodiment · 跨本体 · 本体标签同一件事，各家名字不同。我们自己就因为按字面去搜而误判过 —— Kling 管角色参考叫 Element、LTX 叫 Ingredients，按 Character Reference 去找会一无所获， 然后把「没找到」写成「官方没说」。
vla：谁实现了
艾伦人工智能研究所
MolmoAct2
同族按本体各出一档（`-SO100_101`、`-BimanualYAM`、`-DROID`），基座档自述是多本体的。
Ai2 官方 · MolmoAct2 模型卡官方来源核验版本 MolmoAct2核验于 2026-08-14机器录入
Physical Intelligence
π（Physical Intelligence） π₀.₅
README 里没有本体标签这类机制，也没有「支持哪些机器人」的清单。⚠️ 它的能力叙述在官方博客（π₀.₅ 那篇讲 Open-World Generalization），仓库只讲怎么跑 —— 按规则十四的教训，这一格要读完博客再判，现在不填。 （2026-09-19 收件箱里有一条「为多种机器人平台分别提供专家检查点」想落这一格 —— 原句说的是每个本体一个专家 checkpoint，那恰恰是跨本体的反面；「支持跨本体迁移」是抽取器加的，官方原句里没有。）
无来源 —— 这一格是「查了没找到」，不是「我们没查」核验版本 π₀.₅核验于 2026-08-14机器录入
英伟达
NVIDIA Isaac GR00T N1.7
这一卷跨本体做得最明码标价的一支：哪些本体开箱可用、哪些要先微调，官方列成了两张表。⚠️ 这份清单不在 README，在 `getting_started/policy.md` —— README 只写「see the Policy API Guide」。
NVIDIA/Isaac-GR00T 官方文档 · Policy API（本体标签清单）官方来源核验版本 N1.7核验于 2026-08-14机器录入
OpenVLA 团队
OpenVLA 7B
openvla/openvla 官方仓库与模型卡官方来源核验版本 7B核验于 2026-08-14机器录入
Hugging Face
SmolVLA base
模型卡讲输入输出（多视角图像 + 本体状态 + 可选语言指令 → 连续动作）与训练目标（flow matching），没有本体清单也没有跨本体机制。同族有 `smolvla_libero`、`smolvla_robotwin` 等基准档，但那是微调出来的，不是跨本体证据。
无来源 —— 这一格是「查了没找到」，不是「我们没查」核验版本 base核验于 2026-08-14机器录入
Figure
Helix
官方页讲的是它在 Figure 自家人形机器人上的表现，没有跨本体的说法。⚠️ 这一整行的 ⬜ 是另一种性质：不是「官方没说」，是这类事实在闭源模型身上不以文档形式存在。Helix 只有一页 16k 的发布叙述，没有权重、没有 API —— 它是这一卷可核验度最低的一类。规则十五的边界三专门说了这件事。
无来源 —— 这一格是「查了没找到」，不是「我们没查」核验版本 Helix核验于 2026-08-14机器录入
上海人工智能实验室
InternVLA A1.5
⚠️ 整行未核。 魔搭上四个仓（`-base` / `-Libero` / `-RoboTwin` / `-DOMINO`）都只有权重与配置，没有模型卡正文 —— 这一行的 ⬜ 是「我们还没读到一份讲能力的官方页」，不是「读完没找到」。两者性质不同，按规则十四必须写清楚。⚠️ 连「开源权重」这一格都没填：权重确实公开着，但这一卷的许可差异极大（MIT / Apache-2.0 / NVIDIA 自家条款都有），没读到许可就不填 ✅。
无来源 —— 这一格是「查了没找到」，不是「我们没查」核验版本 A1.5核验于 2026-08-14机器录入
腾讯
混元具身 0.5
⚠️ 整行未核。 魔搭上两个仓都是跟着基准 / 采集平台走的档（RoboTwin、UMI），没看到通用基座档，也没有模型卡正文 —— 这一行的 ⬜ 是「我们还没读到一份讲能力的官方页」，不是「读完没找到」。两者性质不同，按规则十四必须写清楚。⚠️ 连「开源权重」这一格都没填：权重确实公开着，但这一卷的许可差异极大（MIT / Apache-2.0 / NVIDIA 自家条款都有），没读到许可就不填 ✅。
无来源 —— 这一格是「查了没找到」，不是「我们没查」核验版本 0.5核验于 2026-08-14机器录入
小米
Xiaomi Robotics 1
⚠️ 整行未核。 HF 与魔搭都有，但模型卡只有 2k，内容是「这是 RoboCasa365 评测用的检查点，含权重、自定义 Transformers 代码、分词器与动作归一化统计」 —— 这一行的 ⬜ 是「我们还没读到一份讲能力的官方页」，不是「读完没找到」。两者性质不同，按规则十四必须写清楚。⚠️ 连「开源权重」这一格都没填：权重确实公开着，但这一卷的许可差异极大（MIT / Apache-2.0 / NVIDIA 自家条款都有），没读到许可就不填 ✅。
无来源 —— 这一格是「查了没找到」，不是「我们没查」核验版本 1核验于 2026-08-14机器录入